机器人的根本结构

即机器人本体，其臂部一般选用空间开链连杆组织，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数一般即为机器人的自由度数。依据关节配置型式和运动 坐标方法的不同，机器人执行组织可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位别离称为基座、 腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

驱动设备

是唆使执行组织运动的组织，依照操控系统宣布的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人运用的驱动设备主要是电力驱动设备，如步进电机、伺服电机等，此外也有选用液压、气动等驱动设备。

检测设备

是实时检测机器人的运动及作业情况，依据需要反应给操控系统，与设定信息进行比较后，对执行组织进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装 置的传感器大致能够分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反应信号送 至操控器，形成闭环操控。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业目标及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的改变，使之达到 更高层次的自动化，乃至使机器人具有某种“感觉”，向智能化开展，例如视觉、声觉等外部传感器给出作业目标、作业环境的有关信息，使用这些信息构成一个大 的反应回路，从而将大大提高机器人的作业精度。

操控系统