过去，输电线路运检工作中发现销钉缺失或松动等缺陷，大多需要人工爬塔排查消除，耗时耗力且存在风险。
22年，“天擎”机器人投用，集成基于深度学习的缺陷检测算法和高精度视觉识别技术，能够准确识别绝缘子串上的销钉缺失等情况。依托“激光雷达+视觉SLAM多传感器融合定位”技术，“天擎”机器人能在百米高空中精准定位隐患点，识别直径仅有4毫米的销孔，完成销钉抓取、稳定对位、准确插入等操作，用时不超过1分钟。此外，“天擎”机器人有着基于超材料的抗电磁干扰外壳，能有效屏蔽特高压强电磁场干扰，保障通信控制信号通畅。
目前，“天擎”机器人已在±800千伏复奉线、1000千伏吴塘线和安塘线等特高压线路上海段运维工作中全方位应用，针对线路上的销钉缺失及松动隐患开展自主作业，防止金具连接件脱落等故障发生。
除了销钉缺失或松动等输电线路本体缺陷，外力破坏也是影响电网可靠运行的重要因素。为了加强外力破坏隐患防范治理，国网上海超高压公司研发应用了一系列数字化成果。
21年8月，国网上海超高压公司组建上海电网输电数字化监控中心，通过专用网络实现铁塔和导线上安装的8611套智能终端互联，应用人工智能算法模型实时监测分析输电通道环境、线路状态、气象信息等数据，及时发现外力破坏隐患和故障，做到24小时守护输电线路可靠运行。
此外，国网上海超高压公司组建上海电网“鹰眼”无人机智巡中心，可以远程启动输电巡检无人机，操纵无人机自主飞抵隐患点，精准排查、快速处置监测发现的外力破坏隐患等。该公司还通过优化无人机机巢布点，将机巢半径4千米范围内的无人机响应时间缩短至8分钟，进一步提升了处置效率。
7月29～30日，今年第8号台风“竹节草”影响上海期间，上海电网输电数字化监控中心与“鹰眼”无人机智巡中心协同发挥作用，及时发现并处置异物缠绕导线等隐患18处。
一、产品概述（WBST-2000电力调试标准产品“架空线接地故障查找仪”测试速度大大提高）
近几年来，随着电网改造工程的实施，10kV配电线路由原来的“两线一地”供电方式改造为中性点不接地的“三相三线”供电方式。10kV配电线路供电方式的改变，增强了配电线路的绝缘水平，降低了配电线路的跳闸率，提高了供电可靠性，减少了线路损耗。但采取新的供电方式在实际运行中，经常的发生单相接地故障，特别是在大风、暴雨、冰雹、雪等恶劣天气情况下，接地故障频繁发生，严重影响了变电设备和配电网的保障、经济运行。故障发生后，由于线长范围广，采用以往凭经验，分段逐段推拉，逐级杆塔检查等传统方法进行排查，费时费力，停电范围大，时间长，很难快速准确查到故障点。
本公司单相接地故障定位仪用于10kV故障线路停电后快速准确定位接地点，可以实现配网设备在出现故障的情况下的快速查找。减小线路检修人员的劳动强度，省时省力，提高工作效率、供电可靠性和电力企业经济效益。
二、组成、工作原理及操作步骤（WBST-2000电力调试标准产品“架空线接地故障查找仪”测试速度大大提高）
农村的配网线路中更为接地十分常见，发生接地故障时，常用摇表和人工逐级登杆目测法来寻找接地故障点。我们知道，用摇表查线是要将线路反复多次切割后一段一段地摇，非常麻烦，且又非常很耗时，更何况摇表只能摇到2-3kV，对高阻接地或隐形接地故障是无能为力的；而人工逐级登杆目测法又要耗费大量的时间和大量的人力物力。这种落后的寻线方法与当今电网高度自动化水平极不相适应。无数电力工作者为解决这一问题做出了长时间的巨大努力，但至今仍然没有满意的结果。因而成为困扰电力部门几十年无法解决的一个重大技术难题。
本公司利用了公司经合了国内直流接地故障定位技术、小电流接地故障定位等原理，发明了“S注入法”原理，并成功研发的“高压恒流开路，交流信号自动跟踪定位”技术，基于傅氏算法，开发《WBST-2000架空线缆接地故障定位仪》，在10kV（35kV）配网单相接地故障定位的作业方法上取得了重大突破。它解决了因长时间找不到接地故障点而不能及时恢复送电引起的的客户投诉和因售电量减少造成的经济效益问题；也解决了因人海战术即人工逐级登杆查找接地故障而耗费大量人力物力的问题。
使用该仪器就可以在极短的时间内找出接地故障点。仪器内置电池供电，一次可以工作6小时以上，重量小于8公斤，实用方便，从而很好的解决了上述问题，并使停电查线更为准确、快捷、方便、轻松，具有传统方法所无可比似的优越性。
2.1设备组成
单相接地故障点巡查装置是由信号发生装置、信号采集器、信号接收定位器三部分组成。
1）信号发生装置：在故障线路停电状态下，该装置向10kV故障线路注入检测信号，用以检测接地故障。
2）信号采集器：为手持可移动测量装置，检测异频电流信号用于定位单相接地点。在线路正常运行时，可实时检测线路负荷电流。
3）信号接收定位器： 用于接收并显示信号采集器发送异频电流、负荷电流和钳表电压及本机电压等测量数据，确定故障点方向及位置。
2.2操作原理
当线路发生接地故障时，在停电状态下，信号发生装置向故障线路发送一个具有一定功率的异频信号，该信号会通过接地点流向大地，即信号源、线路、接地点和大地之间形成回路。可以通过在线路任意位置检测该信号的存在与否，判断故障点的位置。
示意图如下:
2.3操作步骤
第1步：确认故障线路已经停电（可用信号采集器和信号接收定位器检测）
第2步：用信号源（信号发生装置）向故障线路注入检测信号
第3步：用信号采集器和信号接收定位器根据二分法检测信号
第4步：确定故障点
三、特点及技术参数（WBST-2000电力调试标准产品“架空线接地故障查找仪”测试速度大大提高）
3.1特点
1）通过绝缘杆操作，内部有熔断保护装置，操作**可靠
2）内置内置大容量锂电池电源（可车载充电），无需另外提供电源，使用方便，经久耐用
3）信号发生装置可以配置一组或多组信号采集接收器，可以进一步提高查找速度
4）电流采集接收无线天线内置，确保钳表**绝缘可靠
5）背光显示可以设置，方便夜间使用
6）体积小、重量轻、操作简单、携带方便
3.2技术参数
1）信号发生装置
输出范围：0-70mA
输出精度：±1mA
输出功率：50W
测量范围：0-80k
检测线路长度：大于100km
显示方式：中文液晶，背光功能
LCD尺寸： 90mm*73mm
电 源：锂电池12V12Ah
工作时间：大于4h
工作温度：-10℃～+50℃
装置尺寸：327mm*282mm*218mm
装置重量：8kg
2）信号采集器
检测方式：钳形CT,积分方式
传输方式：433MHz无线传送
传输距离：40m
钳口尺寸：Φ33mm
测量范围：0.1mA-100.0mA(异频电流)
1A-600A（负荷电流）
测试精度：±%
工作时间：大于10h
装置尺寸：255mm*76mm*31mm
电 源：碱性干电池1.5V*4
装置重量： 340g
3）信号接收定位器
显示方式：中文液晶，背光功能
工作时间：大于10h
LCD尺寸：54mm*50mm
装置尺寸：204mm*100mm*35mm
电 源：碱性干电池1.5V*5
装置重量： 360g
四、使用方法（WBST-2000电力调试标准产品“架空线接地故障查找仪”测试速度大大提高）
1 巡查装置简要介绍
1.1 信号发生装置：
1.1.1界面说明
打开电源后，显示主界面如下
分“输出异频信号”和“本机电池电压”，通过“选择”键相互切换。
“输出异频信号”即往线路注入异频信号（对应异频信号灯亮）。
“本机电池电压”即检测本机锂电池电压，电池充满电压为11.8V(充电器指示灯变为绿灯),当电压低于9.6V时，会报警，界面显示“电 池电压过低，请充电！”，充电时，插上充电器，面板充电指示灯亮，表示充电正常。
1.1.2接线说明
信号输出 将异频信号输出线（红色）一端接入本端口，另一端接入挂钩拉闸杆（内置保险丝），确保接线良好可靠。
大 地 将接地线（黑色）一端接入本端口，另一端接入现场接地柱上，确保接地良好可靠。
充电接口 专用12V充电器接口。
1.2 信号采集器
长按红色
“电源”键3秒，指示灯闪烁，即开启本机，在任何状态下均可长按下电源键3秒进入关机状态。
将本采集器旋进绝缘令克棒。
1.3 信号接收定位器
1.3.1长按红色“电源”键3秒，开机正常后直接进入主菜单界面，在任何状态 下均可长按下电源键3秒进入关机状态。
1.3.2 按“上下”键、“确认”和“取消”键，可以选择菜单并进入相应内容。
“检测异频电流” 检测信号发生器注入的异频电流值，超过门限时，蜂鸣器报警。
“检测负荷电流” 检测线路运行的负荷电流，超过门限时，蜂鸣器报警。
“检测钳表电压” 检测钳表（即信号采集器）电池电压，必须大于4.4V,否则需更换电池。
“检测本机电压” 检测本机（信号接收定位器）电池电压，必须大于5.0V,否则需更换电池。
1.3.3 当无线通讯失败时，显示“通讯失败”，多台接收机地址错误时，显示“通讯地址错误”；当钳表欠压或本机欠压时，会显示“钳表欠压”或“本机欠压”。
1.3.4 参数设置相关说明：（1）、箭头在“检测异频电流”状态时，按“取消”键,显示“参数校正密码”（包括本机和钳表版本）。
（2）、通过上下按键修改密码000为001，进入“参数设置”。
（3）、通过上、下、确认和取消按键等修改本机地址、背光显示和异频门限等参数。
2 单线接地故障点巡查使用前确保巡查装置各仪器电量足够
2.1 确认线路已经停电（线路负荷电流检测） 使用绝缘令克棒将钳表卡入被测线路，信号接收定位器检测负荷电流， 实时显示线路负荷电流值（必须为0，确保停电状态）。此功能也可以检测正常运行线路的负荷电流。
2.2 单线接地故障点定位
（1）、在信号发生装置关机状态下，将挂钩拉闸杆接入故障线路（同时接入三相），打开装置电源，选择进入“输出异频信号”，调节“电流调节”旋钮，确保电流大小在15-50mA之间。
（2）、建议使用二分法，将钳表沿故障线路巡查，实时查看信号接收定位器显示的异频电流值。当某一点的两侧异频电流值发送跳变，则确定这一点就是接地故障点。
（3）、检测完成，关闭所有设备电源，对信号发生装置进行充电。
五、注意事项
① 在每次使用前应检查单相接地故障信号发生装置、信号采集器、信号接收定位仪电池电量足够。
② 本设备必须在故障线路停电的情况下操作，信号输出线与被检测故障线路的连接与断开应采用绝缘杆操作。
③ 设备在注入异频电流时具有一定的电压，操作时确保接地良好并注意保障。
④ 在使用设备信号源前，先把电流调节旋钮调到极小等线路接好，根据实际情况调节电流，确保操作可靠。
⑤ 在使用信号采集器检测时，必须在静止状态下检测多次确保数据稳定准确。
⑥ 操作完毕后，要将信号输出端对地放电。
⑦ 为减少故障定位仪的电量消耗，建议在现场暂停巡检时退出异频发送，再次继续检测时重新打开电源使其工作。
⑧ 启用一台发生装置配置多台信号采集接收器时，需确保信号采集器和信号接收器地址一一对应且不能重复。信号采集器地址在仪器背面显示(编码尾号数字)且不能修改，信号接收器地址在“检测本机电压”中显示可以通过上下按键修改（范围为1-9）。
⑨ 长期未使用本巡查装置时，取下信号采集器和信号接收定位器的干电池，并定期对信号发生装置充电。
⑩ 请使用之前，详细阅读本仪器说明书。 使用中，如果发现仪器故障，请及时与本公司联系，本公司负责修理与更换，不得自行拆卸。
随着上海主网发展，变电站数量增多，传统运维模式难以满足变电站精益运维需求。23年，国网上海超高压公司结合主网新一代集控站建设，启动变电站智能巡检系统试点建设，推动变电站运维转型升级。目前，该系统已在上海主网6座变电站应用。
以500千伏三林变电站为例，变电站智能巡检系统接入了设备区域的54台摄像头、3台机器人、3台无人机等装置监测数据，智能巡检点位达到6356个，各类表计接入率达80.5%。该系统还能开展设备可见光及红外测温等工作，确保不遗漏站内设备隐患缺陷。
“变电站智能巡检系统可替代约60%的人工防外力破坏巡检、50%的人工例行巡检和60%的人工保电回路特巡，使运维人员减少重复性工作，有更多时间专注于设备状态分析、故障诊断等更复杂的工作，实现了人力资源优化配置和运维效率显著提升。”
今年7月，“天枢”自主巡检机器狗在220千伏杨高、练塘、新通变电站试点应用，并接入变电站智能巡检系统，进一步提升巡检效率和隐患识别准确率。
“天枢”自主巡检机器狗搭载了多模态智能感知系统，集成高分辨率可见光、红外热成像、局部放电超声传感技术，能精准识别屏柜内信号指示灯等精密部件及变压器本��等设备的运行状态，还可以自主执行局部放电试验等检测任务。完成“巡逻”后，“天枢”自主巡检机器狗还能智能校核巡检结果并自动上传记录，生成巡检报告。
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