GB/T 39785‑2021 图 A.4 楔形试具深圳市创鑫仪器有限公司

GB/T 39785‑2021 图 A.4 楔形试具

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产品名称：GB/T 39785‑2021 图 A.4 楔形试具
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产品展商：创鑫
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简单介绍

GB/T 39785‑2021 图 A.4 楔形试具 GB/T 39785‑2021《服务机器人机械**评估与测试方法》附录 A（规范性附录）可触及零部件的确定，图 A.4 楔形试具（Wedge probe），整套三件套试具：图 A.1 铰接试验指、图 A.3 钝头试具、图 A.4 楔形试具，用于检测缝隙、狭缝、V 型开口的夹挤、剪切风险，模拟薄片、薄硬物（金属片、直尺、薄板）插入狭缝间隙。

产品描述

GB/T 39785‑2021 图 A.4 楔形试具

产品简介：

GB/T 39785‑2021《服务机器人机械**评估与测试方法》

附录 A（规范性附录）可触及零部件的确定，图 A.4 楔形试具（Wedge probe），用于检测缝隙、狭缝、V 型开口的夹挤、剪切风险，模拟薄片、薄硬物（金属片、直尺、薄板）插入狭缝间隙。

尺寸参数（图 A.4）

**厚度：2 mm，逐步加厚，属于扁平楔形薄片探具
*大厚度：24 mm；总长度：180 mm
未注公差：≤25 mm ±0.13 mm；＞25 mm ±0.3 mm
试验推力：30 N，向狭缝、夹缝、V 形缺口插入试探
刚性扁平楔形结构，不可弯曲，无铰接，不带限位挡板

应用场景

1、服务机器人研发可靠性验证

扫地机器人、商用服务机器人、移动陪护机器人、消杀机器人、移动机械臂。

测试部位：机身壳体狭缝、滚轮侧缝、履带间隙、升降机构夹缝、机械臂关节 V 型开口、盖板拼接缝隙。

模拟薄硬物体插入缝隙，检验是否能触到齿轮啮合点、转轴剪切部位，评估夹伤、剪切风险；机器人置于全部工作姿态，含*大伸展、运动极限位置进行测试。

试验操作要点（附录 A）

楔形试具施加30 N 推力，对全部狭缝、V 形开口，不同角度插入试探；
沿缝隙来回移动、转动，模拟薄片异物进入；
可外接导通回路，同时判断是否触及带电导体；
机器人处于通电可运动状态，在各个极限姿态下重复测试。

合格判定

楔形试具**不允许抵达危险运动剪切、啮合部位；
不得触及危险带电零部件；
不能造成机器人运动机构卡死后出现危险失效。

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产品资料

GB/T 39785‑2021 图 A.4 楔形试具

尺寸参数（图 A.4）

应用场景

1、服务机器人研发可靠性验证

试验操作要点（附录 A）

合格判定