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工业机器人控制系统的组成
1
、控制计算机:控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有
32
位、
64
位等
如奔腾系列
CPU
以及其他类型
CPU
。
2
、示教盒:示教机器人的工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作,
拥有自己独立的
CPU
以及存储单元,
与主计算机之间以串行通信方式实现信息交
互。
3
、操作面板:由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作。
4
、硬盘和软盘存储存:储机器人工作程序的外围存储器。
5
、数字和模拟量输入输出:各种状态和控制命令的输入或输出。
6
、打印机接口:记录需要输出的各种信息。
7
、
传感器接口:
用于信息的自动检测,
实现机器人柔顺控制,
一般为力觉、
触觉和视觉传感器。
8
、轴控制器:完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
9
、辅助设备控制:用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。
10
、通信接口:实现机器人和其他设备的信息交换,一般有串行接口、并行
接口等。
11
、网络接口
1
)
Ethernet
接口:可通过以太网实现数台或单台机器人的直接
PC
通信,
数据传输速率高达
10Mbit/s
,
可直接在
PC
上用
windows
库函数进行应用程序编
程之后,
支持
TCP/IP
通信协议,
通过
Ethernet
接口将数据及程序装入各个机器
人控制器中。
2
)
Fieldbus
接口:支持多种流行的现场总线规格,如
Devicenet
、
ABRemoteI/O
、
Interbus-s
、
profibus-DP
、
M-NET
等。
工业机器人控制系统的组成
1、控制计算机:控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。 2、示教盒:示教机器人的工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作,拥有自己独立的CPU以及存储单元,与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。 3、操作面板:由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作。 4、硬盘和软盘存储存:储机器人工作程序的外围存储器。 5、数字和模拟量输入输出:各种状态和控制命令的输入或输出。 6、打印机接口:记录需要输出的各种信息。 7、传感器接口:用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。 8、轴控制器:完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 9、辅助设备控制:用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。 10、通信接口:实现机器人和其他设备的信息交换,一般有串行接口、并行接口等。 11、网络接口 1)Ethernet接口:可通过以太网实现数台或PBSE5117,支持TCP/IP通信协议,通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。 2)Fieldbus接口:支持多种流行的现场总线规格,如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
PMAC-2
SST-DN3-PCU-2-E SST-DN3-PCI-2
OS552-V1-6-BB
5400-S5-12CPBSE5117
RAYMMLTSSF1LW
IC693PWR321P
Brooks Instruments BF3
SST-DN3-PCU-2-E SST-DN3-PCI-2
PCB-0039-000
AD202JY
XBR-2910
Genesis Vacuum Technologies 111850
117A01352CR16V
269PLUS-100P-HI
316 Vacuum Gauge Controller
A860-0324-T001
SST-DN3-PCU-2-E SST-DN3-PCI-2
E1441A
FT-50AWP
FVR0.75E9S-2
SST-DN3-PCU-2-E SST-DN3-PCI-2
3PH200-230V
149954 Rev. A
D37310000
U20000925
GV-U6E
SST-DN3-PCU-2-E SST-DN3-PCI-2
1007-0052 Rev.5
GV-L3E-NK
ACC-24E2A
P5A004203RAT0
DMB13TGAEANN633
Extron RGB 320
Granville Phillips 307004
PBSE5117
PSI-1602-10L-1007
PSI-1600-R098
TPS 601
TDK RKW3.3-70K
8043074G240
Thermo Orion 805 A
PBSE5117
MR-100
RA16208-01
PBSE5117
CPV10-VI
CPV10-GE-MP-4
JUSP-DCP15B
66102A
RCH24X30F00A
Delta Tau 24IN/24Out
TSN 75-1
VXI-MXI-2
CVPO-500BC/15-BECA
250-1-D
MR-J3-20A
PRI Automation OEM
BVME795
TSD12
R651-HS-BH
American Auto-Matrix GX-1
6432504-01
185030H-01
Type 307-148.002100W
Renishaw MP10
PM 2813
Christie Digital Systems 13.2mm
P/N:D14701000
OAS 66-10C/TCP-24V
Model 00-001202-140
RSI-DRV-R01ESB-SQ
1771-OBD
1771-IR
1771-P4S
1771-IAD/C
1771-OEF1 B
Christie Digital Systems 13.2mm
Model B611d
00S0669019042
SAC-DEO2A1/I
144143 Rev. A
IMC-1130-1-A
CTI-Cryogenics
FIS-7000-0107
MC0500256001
RC02-PLZ
Sorensen LM60-3
OT-302D
Orion3 Star
VME-MXI-2
Module 5437-687
IKO LRXD 20
UFC-8162
05-LHP-605-265
05-LPM-630-065
Drager Polytron 7000
SAC-560
V700-HMD11
CFL510E
Opto 22 B6 16
Opto 22 AD12 Modules (15) & AD7 (1)
PK5913AW
CPU1754-L28BBB
TPS 300
XML-230-18
MSD511-1
SAC-DE02B2/1
ALS-6250U
DX-9100-8454
PS/MJ03N5000-11
TPS301D-35614
M-24042-C
FLC710
SGDJ-02BNY3
7DI439.72